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极地冰区限制水域海洋结构物水动力学
¥74.3(7.5折)定价:¥99.0冰区船舶与浮式结构物在冰区水域作业时，海冰在流场脉动压力作用下发生弹性变形，产生行进弯曲重力波。而浮体扰动流场引起的重力波传播至冰层覆盖流域，色散关系发生改变，波浪能量会部分反射，往返作用于浮体自身，进而影响船舶安全性。冰区水域如冰间航道、港口由于自身存在固有频率，在航道、港口固有频率附近导致剧烈的水波振荡，易对浮体、航道、港口造成损伤。因此本书针对单冰间航道、多冰间航道、非冻结港口、冰层覆盖冻结港口四种典型的冰区流域，基于势流理论，
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运动链符号演算与自主行为控制论
¥95.8(5.7折)定价:¥168.0本书探讨自主行为机器人学的一个重要分支——运动链符号演算与自主行为控制的公理化系统。首先，针对树链及闭链多轴刚体系统，以运动轴及轴不变量为单位，建立了具有运动链指标系统的三维空间操作代数。以之为基础，提出居吉布斯分析四元数，建立了基于轴不变量的通用六轴机械臂高精度实时逆解原理。本书所创立的基于轴不变量的多轴系统建模与控制理论，实现了多轴刚体系统的“拓扑、坐标系、极性、结构参量及动力学参量”的接近参数化自动建模、自动求解及自动控制，具
